多AUV围捕决策与行为协同控制研究

多AUV论文 拍卖算法论文 狮群算法论文 行为协同论文
论文详情
摘要第5-6页
abstract第6-7页
第1章 绪论第11-19页
    1.1 课题研究目的和意义第11页
    1.2 国内外研究现状及分析第11-16页
        1.2.1 多AUV的发展现状及分析第11-13页
        1.2.2 群集智能发展现状及分析第13-15页
        1.2.3 多机器人围捕技术现状及分析第15-16页
    1.3 论文的研究内容和组织结构第16-19页
        1.3.1 论文的研究内容第16-17页
        1.3.2 论文的创新点第17-18页
        1.3.3 论文的组织结构第18-19页
第2章 多AUV围捕者的决策方法第19-34页
    2.1 引言第19页
    2.2 围捕者决策问题描述和预备知识第19-24页
        2.2.1 围捕者决策问题描述第19-20页
        2.2.2 多水下机器人组网通信系统结构和动态特性第20-21页
        2.2.3 拍卖算法的基本理论和应用第21-24页
    2.3 传统拍卖算法的决策过程及不足分析第24-28页
        2.3.1 围捕任务分析第24页
        2.3.2 多水下机器人中的拍卖模型第24-26页
        2.3.3 多水下机器人中的竞标模型第26-27页
        2.3.4 不足分析第27-28页
    2.4 基于改进拍卖算法的围捕者决策方法第28-32页
        2.4.1 任务建模第28页
        2.4.2 选定拍卖者水下机器人第28-29页
        2.4.3 选定拍卖者策略分析第29-30页
        2.4.4 竞标和围捕流程第30-32页
    2.5 本章小结第32-34页
第3章 多AUV围捕者的行为协同控制方法第34-46页
    3.1 引言第34页
    3.2 多AUV的路径规划和避障策略第34-36页
        3.2.1 水下自治机器人路径规划策略第34-35页
        3.2.2 基于人工势场的水下机器人避障策略第35-36页
    3.3 自然界中狮群的捕猎策略第36-37页
        3.3.1 狮群特点第36页
        3.3.2 狮群围捕过程第36-37页
    3.4 基于狮群算法的多AUV协同围捕方法第37-45页
        3.4.1 围捕成功的判定第37-38页
        3.4.2 围捕者与目标的速度关系分析第38-39页
        3.4.3 运动建模第39-40页
        3.4.4 狮群算法过程第40-43页
        3.4.5 角色分配机制第43-45页
    3.5 本章小结第45-46页
第4章 仿真实验及分析第46-64页
    4.1 实验目的及设计第46页
    4.2 仿真平台与实验环境第46-47页
        4.2.1 ARIA应用程序接口第46-47页
        4.2.2 MobileSim机器人仿真软件第47页
    4.3 围捕者决策实验及分析第47-54页
        4.3.1 实验参数设置第47-48页
        4.3.2 一字形编队仿真对比试验第48-51页
        4.3.3 楔形编队时仿真对比试验第51-54页
        4.3.4 结论第54页
    4.4 围捕者行为协同方法实验及分析第54-63页
        4.4.1 实验参数设置第54-55页
        4.4.2 二维仿真结果分析及结论第55-61页
        4.4.3 三维仿真结果分析及结论第61-63页
        4.4.4 对比实验结果分析及结论第63页
    4.5 本章小结第63-64页
结论第64-65页
参考文献第65-71页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第71-72页
致谢第72页
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