基于工业机器人的孔径测量路径规划及误差补偿方法研究
孔径测量论文 工业机器人论文 接触式测量论文 路径规划论文
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| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 测量技术的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 三坐标测量技术 | 第10-11页 |
| 1.2.2 气动式测量技术 | 第11-12页 |
| 1.2.3 关节式坐标测量技术 | 第12-14页 |
| 1.3 基于工业机器人的测量技术发展现状 | 第14-16页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人孔径测量的基本原理及运动学分析 | 第18-30页 |
| 2.1 机器人孔径测量原理及流程 | 第18-20页 |
| 2.2 空间描述和欧拉角变换 | 第20-22页 |
| 2.3 LT1500机器人正运动学 | 第22-25页 |
| 2.4 LT1500机器人逆运动学 | 第25-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器人孔径测量的路径规划 | 第30-42页 |
| 3.1 待测工件标定 | 第30-31页 |
| 3.2 机器人单孔测量的路规划 | 第31-33页 |
| 3.3 机器人笛卡尔空间直线轨迹规划 | 第33-35页 |
| 3.4 多孔测量的全局路径规划 | 第35-39页 |
| 3.5 多孔测量全局路径规划的仿真与分析 | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 机器人测量的误差分析与补偿 | 第42-49页 |
| 4.1 机器人测量的误差分析 | 第42-43页 |
| 4.2 接触式测量的误差分析 | 第43页 |
| 4.3 测头半径误差分析与补偿 | 第43-45页 |
| 4.4 测头行程误差分析与补偿 | 第45-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 机器人孔径测量的仿真与实验 | 第49-58页 |
| 5.1 机器人测量系统构建 | 第49-51页 |
| 5.1.1 机器人测量系统组成 | 第49-50页 |
| 5.1.2 上位机控制软件的介绍与操作 | 第50-51页 |
| 5.2 机器人单孔测量轨迹仿真与分析 | 第51-57页 |
| 5.2.1 机器人单孔测量轨迹仿真 | 第51-55页 |
| 5.2.2 机器人单孔测量的实验验证 | 第55-56页 |
| 5.2.3 机器人单孔测量的重复性实验 | 第56-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 全文总结 | 第58页 |
| 6.2 工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文及研究成果 | 第64页 |
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