一种5自由度混联机构的性能分析与设计
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混联机构集合了串联机构与并联机构各自的优点,极具工程应用价值。本文主要研究(2-UPR-RPU)-RR混联机构的性能分析与设计,其主要内容可概括为以下几个方面:建立混联机构的简单模型,采用闭环矢量法和D-H参数法分别对并联机构部分和串联机构部分位置正反解进行详细推导,得出单一并联机构及单一串联机构反解具有唯一性,而并联机构的正解最多有六组。利用一种基于齐次变换矩阵的方法推导出混联机构的位置正反解,并通过转角限制使反解具有唯一性。采用基于螺旋理论的运动/力传递性能指标LTI对混联机构的并联部分进行机构参数优化。根据并联机构上下平台半径r1及r2比值的变化,定义优质转角面积比,并得到了优化后的并联机构半径参数。通过优化后的参数,在考虑到关节转角约束、杆长约束及杆件干涉等影响条件下,利用数值搜索法在MATLB软件中得到混联机构的整体工作空间。利用SolidWorks软件建立简单的混联机床三维模型并给出坐标系转换方式。通过单一数值反解算例和球面加工仿真实例全面验证本文所提及的混联机构位置反解的正确性。通过对铣削用量等的定义及计算得到混联机床的最大铣削力。将混联机床简化模型导入ADAMS软件,定义质量、约束及刀具外部载荷,并对驱动关节添加一个极小的速度运动,得到混联机床在三个典型位姿下的各驱动关节的受力情况,最后综合三位姿下各驱动关节受力/力矩的最大值。对混联机床的机械部分进行设计,根据原始参数,对机床主轴、串联头、动平台、分支杆等关键部件进行结构设计与合理的布局,并对电主轴、谐波减速器、伺服电机、滚珠丝杠、直线导轨等主要外购件进行选型,并利用ANSYS软件验证主要结构件静刚度是否满足精度要求。最终得到可用于实际曲面加工的混联机床三维样机。本文研究工作有助于(2-UPR-RPU)-RR混联机构在机床领域的研究与开发。
摘要 | 第5-6页 |
Abstract | 第6-7页 |
目录 | 第8-11页 |
第一章 绪论 | 第11-20页 |
1.1 研究背景及意义 | 第11-14页 |
1.1.1 研究背景 | 第11-13页 |
1.1.2 研究意义 | 第13-14页 |
1.2 国内外研究现状 | 第14-19页 |
1.2.1 混联机床的起源及应用 | 第14-16页 |
1.2.2 研究现状综述 | 第16-19页 |
1.3 主要研究内容 | 第19-20页 |
第二章 混联机构位置分析 | 第20-35页 |
2.1 引言 | 第20页 |
2.2 机构说明与坐标系建立 | 第20-21页 |
2.3 位置反解分析 | 第21-30页 |
2.3.1 并联机构位置反解 | 第21-24页 |
2.3.2 串联机构位置反解 | 第24-25页 |
2.3.3 混联机构位置反解 | 第25-30页 |
2.4 位置正解分析 | 第30-34页 |
2.4.1 并联机构位置正解 | 第30-34页 |
2.4.2 串联机构位置正解 | 第34页 |
2.4.3 混联机构位置正解 | 第34页 |
2.5 本章小结 | 第34-35页 |
第三章 参数优化及工作空间分析 | 第35-43页 |
3.1 引言 | 第35页 |
3.2 基于运动/力传递性能的参数优化 | 第35-39页 |
3.2.1 运动/力传递性能指标简介 | 第35-36页 |
3.2.2 LTI 性能指标分析 | 第36-39页 |
3.3 工作空间分析 | 第39-42页 |
3.3.1 干涉条件 | 第39-40页 |
3.3.2 工作空间求解 | 第40-42页 |
3.4 本章小结 | 第42-43页 |
第四章 混联机构运动学仿真 | 第43-50页 |
4.1 引言 | 第43页 |
4.2 三维模型和与坐标系 | 第43-45页 |
4.3 仿真算例 | 第45-49页 |
4.3.1 单一数值算例 | 第45-47页 |
4.3.2 曲面加工算例 | 第47-49页 |
4.4 本章小结 | 第49-50页 |
第五章 混联机构关节受力分析 | 第50-63页 |
5.1 引言 | 第50页 |
5.2 外部参数与载荷 | 第50-52页 |
5.2.1 铣削用量 | 第50页 |
5.2.2 铣削力 | 第50-52页 |
5.3 基于 ADAMS 的关节受力分析 | 第52-62页 |
5.3.1 典型位姿 1 | 第53-56页 |
5.3.2 典型位姿 2 | 第56-59页 |
5.3.3 典型位姿 3 | 第59-62页 |
5.3.4 受力综合 | 第62页 |
5.4 本章小结 | 第62-63页 |
第六章 样机设计 | 第63-89页 |
6.1 引言 | 第63页 |
6.2 原始参数 | 第63-64页 |
6.3 结构设计 | 第64-86页 |
6.3.1 主轴选型 | 第64-65页 |
6.3.2 串联头设计 | 第65-70页 |
6.3.3 动平台设计 | 第70-75页 |
6.3.4 分支杆设计 | 第75-81页 |
6.3.5 U 铰设计 | 第81-86页 |
6.4 三维样机 | 第86-88页 |
6.5 本章小结 | 第88-89页 |
第七章 总结与展望 | 第89-91页 |
7.1 总结 | 第89-90页 |
7.2 展望 | 第90-91页 |
参考文献 | 第91-95页 |
攻读学位期间的研究成果 | 第95-97页 |
致谢 | 第97页 |
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