基于差分定位技术割草机器人路径规划与控制研究

割草机器人论文 差分定位论文 组合导航论文
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摘要第3-4页
ABSTRACT第4-5页
第一章 绪论第9-15页
    1.1 课题研究背景及意义第9-10页
        1.1.1 研究背景第9页
        1.1.2 研究意义第9-10页
    1.2 割草机器人国内外发展现状第10-12页
        1.2.1 国外研究现状第10-11页
        1.2.2 国内研究现状第11-12页
    1.3 移动机器人路径规划技术第12-13页
        1.3.1 路径规划技术概述第12页
        1.3.2 路径规划发展现状第12-13页
    1.4 论文研究内容第13-14页
    1.5 本章小结第14-15页
第二章 割草机器人导航平台搭建第15-26页
    2.1 割草机器人设计指标与方案第15-16页
        2.1.1 设计指标第15页
        2.1.2 设计方案第15-16页
    2.2 割草机器人车体构造第16-17页
        2.2.1 行走机构第16-17页
        2.2.2 割草机构第17页
    2.3 机器人运动控制系统第17-20页
        2.3.1 控制器的选取第18页
        2.3.2 电机选型第18-19页
        2.3.3 电机控制第19-20页
    2.4 机器人感知系统第20-23页
        2.4.1 避障传感器第20-21页
        2.4.2 霍尔传感器第21-23页
    2.5 机器人能源系统第23-24页
        2.5.1 蓄电池选择第23-24页
        2.5.2 电压转换第24页
    2.6 导航平台搭建第24-25页
    2.7 本章小结第25-26页
第三章 割草机器人导航系统搭建与精度分析第26-41页
    3.1 全球导航卫星系统第26-29页
        3.1.1 系统定义第26页
        3.1.2 卫星导航常用坐标系第26-27页
        3.1.3 坐标转化方法第27-28页
        3.1.4 四元数第28-29页
    3.2 卫星导航误差分析与精度计算第29-32页
        3.2.1 卫星导航误差分析第29-30页
        3.2.2 卫星定位差分计算第30-32页
    3.3 基于差分定位技术割草机器人导航设计方案第32-36页
        3.3.1 搭建方案原理第32-33页
        3.3.2 导航系统配置第33-36页
    3.4 卫星导航通信系统设计第36-39页
        3.4.1 系统硬件设计第36-37页
        3.4.2 系统软件设计第37页
        3.4.3 接收定位数据帧解析第37-39页
    3.5 卫星静态精度检测分析第39-40页
    3.6 本章小结第40-41页
第四章 惯性导航的设计与机器人位姿检测第41-53页
    4.1 惯性导航原理第41页
    4.2 惯性导航解算第41-44页
        4.2.1 姿态方程的计算第42-43页
        4.2.2 速度方程的计算第43-44页
        4.2.3 位置方程的计算第44页
    4.3 惯性导航系统硬件设计第44-46页
        4.3.1 惯性导航传感器第44-45页
        4.3.2 硬件设计第45-46页
    4.4 惯性导航系统软件设计第46-48页
        4.4.1 信号采集第46-47页
        4.4.2 姿态解算第47页
        4.4.3 串口通讯第47-48页
        4.4.4 惯性导航主程序设计第48页
    4.5 惯性传感器模块误差检测仿真第48-50页
    4.6 组合导航第50-52页
    4.7 本章小结第52-53页
第五章 割草机器人路径规划与性能实验第53-61页
    5.1 路径规划方案设计第53-56页
        5.1.1 地块边界测量方案设计第53-54页
        5.1.2 无避障局部覆盖式路径规划第54-56页
    5.2 割草机器人功能实验第56-60页
        5.2.1 超声避障实验第56-57页
        5.2.2 机器人位姿检测仿真第57-58页
        5.2.3 割草机器人动态精度检测分析第58-60页
    5.3 本章小结第60-61页
第六章 总结与展望第61-63页
    6.1 本文总结第61-62页
    6.2 工作展望第62-63页
参考文献第63-67页
附录第67-69页
致谢第69-70页
攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果第70-71页
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