七轴打磨机器人离线编程系统设计与实现

七轴机器人论文 离线编程论文 轨迹规划论文
论文详情
摘要第4-6页
ABSTRACT第6-7页
第一章 绪论第14-20页
    1.1 研究背景及意义第14-15页
    1.2 国内外研究现状第15-17页
    1.3 存在的问题第17-18页
    1.4 研究目的和内容第18页
        1.4.1 研究目的第18页
        1.4.2 主要研究内容第18页
    1.5 本文主要框架第18-20页
第二章 七轴打磨机器人离线编程系统总体设计第20-24页
    2.1 系统需求分析第20页
    2.2 离线编程系统组成第20-22页
    2.3 系统开发平台选择第22-23页
    2.4 本章小结第23-24页
第三章 七轴打磨机器人的运动学建模第24-37页
    3.1 DH坐标系建立与运动学正解第24-27页
    3.2 七轴机器人的运动学逆解第27-34页
        3.2.1 逆运动学代数解法第27-29页
        3.2.2 逆运动学数值解法第29-34页
    3.3 七轴机器人的工作空间第34-35页
    3.4 本章小结第35-37页
第四章 七轴打磨机器人轨迹规划第37-48页
    4.1 基于多项式插值的轨迹规划第37-41页
        4.1.1 三次多项式插值第37-38页
        4.1.2 中间路径点的三次多项式插值第38-40页
        4.1.3 高阶多项式插值第40-41页
    4.2 基于三次样条函数插值的轨迹规划第41-45页
        4.2.1 三次样条概述第42-43页
        4.2.2 三次样条函数的求解第43-45页
    4.3 轨迹规划验证与仿真第45-47页
    4.4 本章小结第47-48页
第五章 离线编程系统核心功能实现第48-71页
    5.1 离线编程系统可视化模块第48-61页
        5.1.1 开源图形库OpenGL介绍第48-49页
        5.1.2 工件STL文件浏览器的实现第49-56页
        5.1.3 机器人模型的可视化第56-61页
    5.2 离线编程系统GUI设计第61-64页
        5.2.1 开源GUI库Qt介绍第61-62页
        5.2.2 离线编程软件的GUI第62-64页
    5.3 打磨过程的可视化第64-69页
        5.3.1 机器人的碰撞检测第64-66页
        5.3.2 打磨轨迹生成与演示第66-69页
    5.4 其他功能的实现第69页
    5.5 本章小结第69-71页
总结与展望第71-72页
    总结第71页
    展望第71-72页
参考文献第72-77页
攻读硕士学位期间发表的论文第77-79页
致谢第79页
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