基于虚拟现实技术的切削加工机器人模型设计及加工仿真
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数控机床和工业机器人出现在20世纪50年代。经过50多年的研究开发,国内外取得了很多的研究成果,但依然存在着问题与不足。本文通过分析数控机床和工业机器人,针对它们所存在的问题和不足,提出了基于串联机构的新型切削加工设备——削加工机器人,并将虚拟现实技术应用到该机器人的运动仿真中。 在分析现有工业机器人刚性差、精度低的基础上,设计出一种新型的串联切削加工机器人。采用模块化的设计技术,设计了五种基本功能模块,根据加工对象的要求可快速地组合成多种不同的结构型式。并且对各模块主要零部件进行了设计。该切削加工机器人不仅具有机器人一样灵活的柔性,而且具有金属切削机床一样的刚性,特别适合于空间自由曲面的加工与测量等。在表面形成原理和坐标变换的基础上,建立了切削加工机器人的关联加工系统数学模型,给出了切削加工机器人关联矩阵加工方法。根据关联矩阵加工方法,给出了一些常用表面的加工算法。 虚拟现实是一门新兴的技术,目前在许多领域都开展了对其的应用研究。本文采用Pm/E及虚拟现实建模语言(VRML)建立该切削加工机器人的模型,利用VRML的外部程序语言JavaScript编程,结合VRML中的脚本和路由节点实现端铣刀立铣平面的模拟加工,验证了关联矩阵加工方法的正确性。为切削加工机器人的进一步设计,改进和控制提供了依据。
摘要 | 第3-4页 |
ABSTRACT | 第4页 |
第一章 绪论 | 第8-14页 |
1.1 引言 | 第8页 |
1.2 国内外数控机床发展概况 | 第8-10页 |
1.2.1 国外数控机床发展状况 | 第8-9页 |
1.2.2 国内数控机床发展状况 | 第9-10页 |
1.3 国内外工业机器人发展状况 | 第10-12页 |
1.3.1 国外工业机器人发展状况 | 第10-11页 |
1.3.2 国内工业机器人发展状况 | 第11-12页 |
1.4 本课题研究的意义及主要研究内容 | 第12-14页 |
1.4.1 数控机床和工业机器人存在的问题 | 第12页 |
1.4.2 本课题的意义 | 第12页 |
1.4.3 本文的主要内容及安排 | 第12-14页 |
第二章 切削加工机器人模块化结构设计 | 第14-32页 |
2.1 引言 | 第14页 |
2.2 现有切削加工机器人的结构分析 | 第14-15页 |
2.3 切削加工机器人的可重构模块化设计 | 第15-17页 |
2.3.1 可重构模块化设计概述 | 第15-16页 |
2.3.2 切削加工机器人的可重构模块化设计 | 第16-17页 |
2.4 基于Pro/E的切削加工机器人模块化设计 | 第17-20页 |
2.4.1 Pro/E简介 | 第17-18页 |
2.4.2 切削加工机器人各个模块的设计 | 第18-20页 |
2.5 切削加工机器人的运动功能方案的设计方法 | 第20-23页 |
2.5.1 切削加工机器人运动功能的设计条件确定 | 第20-22页 |
2.5.2 运动功能方案的规划设计方法 | 第22-23页 |
2.6 切削加工机器人的总体结构方案设计 | 第23页 |
2.7 切削加工机器人的结构布局 | 第23-24页 |
2.8 切削加工机器人关键部件的设计 | 第24-28页 |
2.8.1 谐波传动 | 第24-26页 |
2.8.2 关节结构设计 | 第26-27页 |
2.8.3 立柱滑台的设计 | 第27-28页 |
2.9 新型切削加工机器人的刚性和误差分析 | 第28-29页 |
2.9.1 刚性分析 | 第28-29页 |
2.9.2 误差分析 | 第29页 |
2.10 用BP算法补偿定位误差的研究 | 第29-31页 |
2.10.1 概述 | 第29页 |
2.10.2 影响机器人定位误差的分析 | 第29-30页 |
2.10.3 定位误差补偿的神经网络模型 | 第30-31页 |
2.11 小结 | 第31-32页 |
第三章 切削加工机器人数学模型的建立及运动学分析 | 第32-39页 |
3.1 引言 | 第32页 |
3.2 机器人运动学研究发展概况 | 第32-33页 |
3.3 基础知识 | 第33-35页 |
3.3.1 杆件关节的D-H表示法 | 第33页 |
3.3.2 杆件坐标变换及运动学方程 | 第33-34页 |
3.3.3 切削加工机器人齐次坐标变换 | 第34-35页 |
3.3.4 机器人运动学正逆解算 | 第35页 |
3.4 关联矩阵加工方法 | 第35-38页 |
3.4.1 机器人坐标变换过程的封闭性 | 第35-36页 |
3.4.2 切削加工机器人关联矩阵加工数学模型的建立 | 第36-37页 |
3.4.3 关联矩阵加工方法 | 第37-38页 |
3.5 小结 | 第38-39页 |
第四章 切削加工机器人车铣平面加工方法研究 | 第39-47页 |
4.1 引言 | 第39页 |
4.2 车铣技术简介 | 第39-40页 |
4.2.1 车铣技术的发展历史和现状 | 第39-40页 |
4.2.2 车铣技术的特点 | 第40页 |
4.3 平面加工方法研究 | 第40-46页 |
4.3.1 加工表面形成方法 | 第41-42页 |
4.3.2 铣刀的选用 | 第42页 |
4.3.3 圆柱形铣刀加工平面的方法 | 第42-44页 |
4.3.4 端铣刀立铣加工平面的方法 | 第44-46页 |
4.4 小结 | 第46-47页 |
第五章 切削加工机器人的虚拟现实建模及仿真 | 第47-62页 |
5.1 引言 | 第47页 |
5.2 VRML和JavaScript技术简介 | 第47-51页 |
5.2.1 VRML简介 | 第47-50页 |
5.2.2 JavaScript简介 | 第50-51页 |
5.3 VRML中建模及脚本动画的原理与方法 | 第51-53页 |
5.3.1 基于VRML的建模方法 | 第51-52页 |
5.3.2 VRML中脚本动画的原理与方法 | 第52-53页 |
5.4 仿真实例 | 第53-61页 |
5.4.1 端铣刀立铣加工平面的方法 | 第53-55页 |
5.4.2 仿真思路 | 第55-56页 |
5.4.3 在Pro/E中创建端铣刀立铣平面三维模型 | 第56页 |
5.4.4 VRML中的机器人三维模形 | 第56-58页 |
5.4.5 机器人的运动学编程 | 第58-59页 |
5.4.6 仿真演示 | 第59-61页 |
5.5 小结 | 第61-62页 |
第六章 全文总结 | 第62-64页 |
6.1 全文总结 | 第62页 |
6.2 进一步的研究工作和展望 | 第62-64页 |
致谢 | 第64-65页 |
参考文献 | 第65-67页 |
攻读硕士期间的研究成果及科研情况 | 第67页 |
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