腿轮复合式电动爬楼轮椅的设计与分析

轮椅论文 腿轮复合论文 爬楼论文 步态论文
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摘要第5-6页
ABSTRACT第6-7页
第1章 绪论第10-18页
    1.1 课题的研究背景及意义第10页
    1.2 国内外研究现状第10-16页
        1.2.1 轮式爬楼轮椅第11-12页
        1.2.2 腿式爬楼轮椅第12-13页
        1.2.3 履带式爬楼轮椅第13-14页
        1.2.4 复合式爬楼轮椅第14-15页
        1.2.5 其他辅助爬楼装置第15-16页
    1.3 需要研究的问题第16页
    1.4 主要研究内容第16-18页
第2章 腿轮复合式爬楼轮椅的机械结构设计第18-34页
    2.1 引言第18页
    2.2 腿机构的建立第18-20页
        2.2.1 腿机构的设计第18-19页
        2.2.2 腿机构的型号选择第19-20页
    2.3 轮机构的设计第20-23页
        2.3.1 轮机构驱动方式的确定第20-21页
        2.3.2 轮机构的型号选择第21-23页
    2.4 移动系统的设计第23-31页
        2.4.1 直线导轨的型号选择第24-27页
        2.4.2 丝杠的型号选择第27-31页
    2.5 轮椅尺寸的设计第31-33页
    2.6 本章小结第33-34页
第3章 腿轮复合式爬楼轮椅的轨迹规划第34-48页
    3.1 引言第34页
    3.2 爬楼步态规划第34-42页
        3.2.1 爬楼步态的设计第34-40页
        3.2.2 爬楼过程腿机构的运动分析第40-42页
    3.3 平台转向轨迹规划第42-47页
        3.3.1 爬楼轮椅的平台转向运动模型第42-44页
        3.3.2 爬楼轮椅平面运动的轨迹表达第44-47页
    3.4 本章小结第47-48页
第4章 腿轮复合式爬楼轮椅的运动分析及仿真第48-62页
    4.1 引言第48页
    4.2 机构描述第48-49页
    4.3 运动学分析第49-51页
        4.3.1 爬楼轮椅的运动正解第49-50页
        4.3.2 爬楼轮椅的运动反解第50-51页
    4.4 动力学分析第51-54页
    4.5 虚拟样机建模及ADAMS仿真第54-61页
        4.5.1 爬楼轮椅虚拟样机的建立第55-58页
        4.5.2 仿真结果分析第58-61页
    4.6 本章小结第61-62页
第5章 楼梯参数测量实验研究第62-70页
    5.1 引言第62页
    5.2 实验原理第62-63页
    5.3 实验系统设计第63-66页
        5.3.1 硬件平台搭建第63-65页
        5.3.2 参数测量软件设计第65-66页
    5.4 实验结果分析第66-69页
    5.5 本章小结第69-70页
结论第70-71页
参考文献第71-75页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果第75-76页
致谢第76-77页
作者简介第77页
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