海洋平台导管架海生物清洗机器人研究

钻采平台论文 吸附机构论文 喷枪运动执行器论文
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摘要第4-5页
Abstract第5页
第1章 绪论第8-15页
    1.1 课题研究目的与意义第8页
    1.2 课题研究背景第8-10页
    1.3 水下清洗技术研究现状第10-11页
        1.3.1 国外水下清洗技术研究现状第10页
        1.3.2 国内水下清洗技术研究现状第10-11页
    1.4 攀爬机器人研究现状第11-14页
    1.5 主要研究内容第14页
    1.6 本章小结第14-15页
第2章 海洋平台导管架清洗机器人本体设计第15-27页
    2.1 清洗机器人吸附机构功能分析第15-18页
        2.1.1 导管架数据分析第15-17页
        2.1.2 机器人方案设计第17-18页
    2.2 清洗机器人吸附机构设计第18-22页
        2.2.1 吸附方案分析第18-20页
        2.2.2 吸附机构设计第20-22页
    2.3 喷枪运动执行器设计第22-26页
        2.3.1 喷枪运动执行器功能分析第22-24页
        2.3.2 喷枪运动执行器结构设计第24-26页
    2.4 本章小结第26-27页
第3章 基于 ANSYS Workbench 吸附机构仿真分析第27-42页
    3.1 机器人在静止状态下力学分析第27-33页
        3.1.1 机器人倾覆趋势时力学分析第28-30页
        3.1.2 机器人沿导管下滑时力学分析第30页
        3.1.3 机器人绕导管侧翻时力学分析第30-33页
    3.2 机器人工作状态下力学分析第33-37页
        3.2.1 喷枪反作用力力学分析第33-36页
        3.2.2 机器人爬行时力学分析第36-37页
    3.3 吸附机构有限元分析第37-41页
        3.3.1 单元选择第37页
        3.3.2 网格控制第37-38页
        3.3.3 模型载荷施加第38页
        3.3.4 结果分析第38-41页
    3.4 本章小结第41-42页
第4章 基于 Adams 喷枪运动执行器运动学仿真分析第42-55页
    4.1 Adams 仿真模型建立第42-44页
        4.1.1 Adams 仿真软件概述第42-43页
        4.1.2 建立仿真模型坐标系第43-44页
    4.2 轨迹规划第44-45页
    4.3 执行机构运动约束设置第45-46页
    4.4 Adams 虚拟样机仿真第46-54页
    4.5 本章小结第54-55页
第5章 结论与展望第55-56页
    5.1 结论第55页
    5.2 展望第55-56页
参考文献第56-60页
致谢第60-61页
申请硕士学位期间的研究成果及发表的学术论文第61页
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