摘要 | 第4-5页 |
Abstract | 第5页 |
1 绪论 | 第8-13页 |
1.1 课题背景 | 第8-9页 |
1.2 爬楼轮椅的研究与发展 | 第9-12页 |
1.3 本课题主要研究内容及本文结构 | 第12-13页 |
2 系统整体方案的研究与设计 | 第13-18页 |
2.1 设计目标 | 第13页 |
2.2 整体方案 | 第13-14页 |
2.3 底盘设计 | 第14-15页 |
2.4 驱动及控制系统设计 | 第15-16页 |
2.5 用户界面设计 | 第16-18页 |
3 轮椅驱动控制系统硬件设计 | 第18-36页 |
3.1 硬件系统体系结构 | 第18-21页 |
3.2 微控制核心模块设计 | 第21-24页 |
3.3 功率驱动模块设计 | 第24-29页 |
3.4 人机交互模块设计 | 第29-32页 |
3.5 动态姿态检测模块设计 | 第32-36页 |
4 轮椅驱动控制系统软件设计 | 第36-53页 |
4.1 系统软件设计概述 | 第36-38页 |
4.2 直流无刷电机驱动控制软件设计 | 第38-42页 |
4.3 多处理器通信 | 第42-45页 |
4.4 姿态检测 | 第45-53页 |
5 实验结果 | 第53-56页 |
5.1 基础功能试验 | 第53页 |
5.2 平地实验 | 第53-54页 |
5.3 爬楼实验 | 第54-56页 |
6 全文总结与展望 | 第56-58页 |
致谢 | 第58-59页 |
参考文献 | 第59-63页 |
附录 1 攻读硕士期间发表的学术论文目录 | 第63页 |