遗传算法在仿人智能控制中的应用

复杂系统论文 基于动觉智能图式的仿人智能控制理论论文 改进的遗传算法论文 模型的建立论文
论文详情
欠驱动系统的控制,在工程技术领域,例如宇宙空间站、核电站、空间机器人领域等,有着广泛的应用背景。欠驱动系统是难于控制的,主要是由于其欠驱动的本质——控制输入的维数小于构成系统广义坐标的维数。为了解决欠驱动系统的控制问题,研究者们从不同的角度出发,针对具体问题,提出了各种各样的控制理论和控制方法。然而,这些方法大多都有很强的局限性,即只适合于解决某种类型的特殊问题,不具有普适的意义。面向复杂对象的控制,李祖枢教授等人将其独创的基于动觉智能图式的仿人智能控制理论应用于欠驱动系统的控制,为欠驱动系统控制问题的解决提供了一种可行的方法。当应用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论解决复杂对象的控制问题时,存在的主要问题之一是控制器的性能优化。因为随着系统复杂性的提高,仿人智能控制器的结构变得更加复杂,控制器的性能优化,即使是某些专家,也存在着一定的困难。受生物学的启发,本文提出从进化的角度解决仿人智能控制器的性能优化问题。在基于进化的思想解决仿人智能控制器控制参数优化的过程中,本文进行了以下的研究:(1)遗传算法和仿人智能控制在生物学上的联系;(2)提出了一种改进的遗传算法;(3)探讨了复杂系统的建模问题;(4)以体操机器人摆起倒立控制仿人智能控制器的控制参数优化为例,详细介绍了基于改进遗传算法的仿人智能控制器控制参数的优化方法。实践证明,基于进化的思想解决仿人智能控制控制参数的优化问题是一种行之有效的方法。
摘要第4-5页
ABSTRACT第5页
1 绪论第9-17页
    1.1 课题的背景第9-12页
    1.2 基于动觉智能图式的仿人智能控制及其存在的问题第12-15页
    1.3 本文主要研究内容第15-16页
    1.4 论文的构成第16页
    1.5 本章小结第16-17页
2 基于动觉智能图式的仿人智能控制与遗传算法第17-27页
    2.1 基于动觉智能图式的仿人智能控制器的结构描述第17-21页
    2.2 从进化角度理解的仿人智能控制器的优化第21-23页
    2.3 遗传算法第23-26页
    2.4 本章小结第26-27页
3 遗传算法的改进第27-39页
    3.1 采用混合编码方式产生初始种群第27-28页
    3.2 选择操作第28-29页
    3.3 可变精度的交叉操作第29-30页
    3.4 通过正交试验产生一个较好的子孙第30-32页
    3.5 混合变异第32-33页
    3.6 复制操作第33页
    3.7 集成动态编码思想的反馈式突变第33-34页
    3.8 适应度函数的非线性变换第34-36页
    3.9 改进遗传算法的算法步骤第36-37页
    3.10 本章小结第37-39页
4 复杂对象模型的建立第39-51页
    4.1 系统辨识概述第39-40页
    4.2 三关节单杠体操机器人等效动力学模型的建立第40-49页
    4.3 复杂对象模型的建立方法第49-50页
    4.4 本章小结第50-51页
5 仿人智能控制器的控制参数优化第51-71页
    5.1 仿人智能控制器的设计方法第51-52页
    5.2 仿人智能控制器控制参数的评价准则第52页
    5.3 体操机器人摆起倒立控制仿人智能控制器的控制参数优化第52-69页
    5.4 仿人智能控制器的控制参数优化方法第69页
    5.5 本章小结第69-71页
6 结论与展望第71-73页
致谢第73-75页
参考文献第75-79页
附录第79-80页
独创性声明第80页
学位论文版权使用授权书第80页
论文购买
论文编号ABS1806957,这篇论文共80页
会员购买按0.30元/页下载,共需支付24
不是会员,注册会员
会员更优惠充值送钱
直接购买按0.5元/页下载,共需要支付40
只需这篇论文,无需注册!
直接网上支付,方便快捷!
相关论文

点击收藏 | 在线购卡 | 站内搜索 | 网站地图
版权所有 艾博士论文 Copyright(C) All Rights Reserved
版权申明:本文摘要目录由会员***投稿,艾博士论文编辑,如作者需要删除论文目录请通过QQ告知我们,承诺24小时内删除。
联系方式: QQ:277865656