筒体内壁管板焊接机器人技术研究

筒体内壁管板焊论文 焊枪姿态智能识别论文 LabVIEW论文 陀螺仪论文
论文详情
摘要第4-5页
Abstract第5-6页
第1章 绪论第9-16页
    1.1 引言第9-10页
    1.2 筒体内壁管板焊接机器人研究现状第10-14页
        1.2.1 管板焊接第10-11页
        1.2.2 筒体内壁管板焊接第11-12页
        1.2.3 焊枪姿态智能识别第12-14页
    1.3 论文内容和组织结构第14-16页
第2章 筒体内壁管板焊接机器人的ADAMS虚拟样机第16-25页
    2.1 筒体内壁管板焊接机器人结构简介第16-17页
        2.1.1 机器人整体结构简介第16-17页
        2.1.2 机械臂结构简介第17页
    2.2 虚拟样机技术和ADAMS第17-19页
        2.2.1 虚拟样机技术第17-18页
        2.2.2 MSC.ADAMS软件简介第18页
        2.2.3 ADAMS建模与仿真基本内容与流程第18-19页
    2.3 建立机械臂Pro/E三维模型第19-21页
    2.4 建立基于ADAMS虚拟样机第21-24页
        2.4.1 机械手模型的导入第21页
        2.4.2 设置工作环境第21-22页
        2.4.3 编辑构件第22-24页
    2.5 本章小结第24-25页
第3章 基于LabVIEW的MEMS传感器数据采集系统第25-39页
    3.1 MPU-6050传感器介绍第25-27页
        3.1.1 传感器硬件第25-26页
        3.1.2 MEMS陀螺仪原理第26-27页
    3.2 JY-901传感器与PC的串行接口通信第27-30页
        3.2.1 UART通信协议第27-28页
        3.2.2 USB通信协议第28页
        3.2.3 逻辑电平标准第28-29页
        3.2.4 USB-to-UART Bridge第29-30页
    3.3 LabVIEW与USB-to-UART Bridge接口技术的研究第30-31页
        3.3.1 LabVIEW虚拟仪器第30页
        3.3.2 LabVIEW与USB-to-UART Bridge接口技术第30-31页
    3.4 基于LabVIEW的JY-901传感器数据采集程序设计第31-37页
        3.4.1 JY-901传感器数据包特征分析第31-33页
        3.4.2 LabVIEW程序设计思路第33页
        3.4.3 数据拆包与提取LabVIEW程序设计第33-34页
        3.4.4 姿态数据子数据包拆包LabVIEW程序设计第34-35页
        3.4.5 姿态数据计算子程序设计第35页
        3.4.6 角度数据的三维可视化第35-37页
    3.5 本章小结第37-39页
第4章 基于MEMS传感器的焊枪姿态识别方法第39-55页
    4.1 传感器测量原理及精度试验第39-51页
        4.1.1 基于重力加速度的角度测量原理第40-42页
        4.1.2 基于角速度的角度测量原理第42-43页
        4.1.3 基于重力加速度的角度测量精度试验与分析第43-46页
        4.1.4 基于角速度的角度测量精度验证与分析第46-51页
    4.2 平焊位置焊枪姿态的识别方法第51-52页
    4.3 立焊位置焊枪姿态的识别方法第52页
    4.4 全位置焊接焊枪姿态的识别方法第52-53页
    4.5 本章小结第53-55页
第5章 焊枪姿态智能识别研究第55-64页
    5.1 焊接区域划分的优化第55-58页
    5.2 焊枪姿态智能识别LabVIEW主程序设计第58-61页
    5.3 焊枪姿态智能识别准确率试验第61-62页
    5.4 本章小结第62-64页
结论与展望第64-65页
参考文献第65-68页
致谢第68-69页
附录:攻读硕士学位期间的研究成果第69页
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