筒体内壁管板焊接机器人技术研究
筒体内壁管板焊论文 焊枪姿态智能识别论文 LabVIEW论文 陀螺仪论文
论文详情
摘要 | 第4-5页 |
Abstract | 第5-6页 |
第1章 绪论 | 第9-16页 |
1.1 引言 | 第9-10页 |
1.2 筒体内壁管板焊接机器人研究现状 | 第10-14页 |
1.2.1 管板焊接 | 第10-11页 |
1.2.2 筒体内壁管板焊接 | 第11-12页 |
1.2.3 焊枪姿态智能识别 | 第12-14页 |
1.3 论文内容和组织结构 | 第14-16页 |
第2章 筒体内壁管板焊接机器人的ADAMS虚拟样机 | 第16-25页 |
2.1 筒体内壁管板焊接机器人结构简介 | 第16-17页 |
2.1.1 机器人整体结构简介 | 第16-17页 |
2.1.2 机械臂结构简介 | 第17页 |
2.2 虚拟样机技术和ADAMS | 第17-19页 |
2.2.1 虚拟样机技术 | 第17-18页 |
2.2.2 MSC.ADAMS软件简介 | 第18页 |
2.2.3 ADAMS建模与仿真基本内容与流程 | 第18-19页 |
2.3 建立机械臂Pro/E三维模型 | 第19-21页 |
2.4 建立基于ADAMS虚拟样机 | 第21-24页 |
2.4.1 机械手模型的导入 | 第21页 |
2.4.2 设置工作环境 | 第21-22页 |
2.4.3 编辑构件 | 第22-24页 |
2.5 本章小结 | 第24-25页 |
第3章 基于LabVIEW的MEMS传感器数据采集系统 | 第25-39页 |
3.1 MPU-6050传感器介绍 | 第25-27页 |
3.1.1 传感器硬件 | 第25-26页 |
3.1.2 MEMS陀螺仪原理 | 第26-27页 |
3.2 JY-901传感器与PC的串行接口通信 | 第27-30页 |
3.2.1 UART通信协议 | 第27-28页 |
3.2.2 USB通信协议 | 第28页 |
3.2.3 逻辑电平标准 | 第28-29页 |
3.2.4 USB-to-UART Bridge | 第29-30页 |
3.3 LabVIEW与USB-to-UART Bridge接口技术的研究 | 第30-31页 |
3.3.1 LabVIEW虚拟仪器 | 第30页 |
3.3.2 LabVIEW与USB-to-UART Bridge接口技术 | 第30-31页 |
3.4 基于LabVIEW的JY-901传感器数据采集程序设计 | 第31-37页 |
3.4.1 JY-901传感器数据包特征分析 | 第31-33页 |
3.4.2 LabVIEW程序设计思路 | 第33页 |
3.4.3 数据拆包与提取LabVIEW程序设计 | 第33-34页 |
3.4.4 姿态数据子数据包拆包LabVIEW程序设计 | 第34-35页 |
3.4.5 姿态数据计算子程序设计 | 第35页 |
3.4.6 角度数据的三维可视化 | 第35-37页 |
3.5 本章小结 | 第37-39页 |
第4章 基于MEMS传感器的焊枪姿态识别方法 | 第39-55页 |
4.1 传感器测量原理及精度试验 | 第39-51页 |
4.1.1 基于重力加速度的角度测量原理 | 第40-42页 |
4.1.2 基于角速度的角度测量原理 | 第42-43页 |
4.1.3 基于重力加速度的角度测量精度试验与分析 | 第43-46页 |
4.1.4 基于角速度的角度测量精度验证与分析 | 第46-51页 |
4.2 平焊位置焊枪姿态的识别方法 | 第51-52页 |
4.3 立焊位置焊枪姿态的识别方法 | 第52页 |
4.4 全位置焊接焊枪姿态的识别方法 | 第52-53页 |
4.5 本章小结 | 第53-55页 |
第5章 焊枪姿态智能识别研究 | 第55-64页 |
5.1 焊接区域划分的优化 | 第55-58页 |
5.2 焊枪姿态智能识别LabVIEW主程序设计 | 第58-61页 |
5.3 焊枪姿态智能识别准确率试验 | 第61-62页 |
5.4 本章小结 | 第62-64页 |
结论与展望 | 第64-65页 |
参考文献 | 第65-68页 |
致谢 | 第68-69页 |
附录:攻读硕士学位期间的研究成果 | 第69页 |
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