| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 AUV国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究状况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究状况 | 第13-14页 |
| 1.3 环境感知与地形建模的方法 | 第14-16页 |
| 1.3.1 同时定位与地图构建的方法 | 第14-16页 |
| 1.3.2 不确定信息的描述和处理方法 | 第16页 |
| 1.4 环境感知与地形建模的关键问题 | 第16-18页 |
| 1.4.1 数据相关 | 第16-17页 |
| 1.4.2 地图的创建 | 第17-18页 |
| 1.4.3 算法的复杂度 | 第18页 |
| 1.5 本文主要研究内容和组织结构 | 第18-20页 |
| 第2章 AUV感知系统 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 感知系统结构描述 | 第20-22页 |
| 2.2.1 AUV内部感知系统 | 第21页 |
| 2.2.2 AUV外部感知系统 | 第21-22页 |
| 2.3 环境感知系统模型 | 第22-28页 |
| 2.3.1 坐标系统模型 | 第23页 |
| 2.3.2 AUV运动模型 | 第23-25页 |
| 2.3.3 环境地图模型 | 第25-26页 |
| 2.3.4 声纳观测模型 | 第26-27页 |
| 2.3.5 环境特征的动态模型 | 第27页 |
| 2.3.6 传感器噪声模型和系统噪声模型 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小节 | 第28-29页 |
| 第3章 AUV环境感知与地形建模算法研究 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 基于声纳的AUV环境感知算法研究 | 第29-34页 |
| 3.2.1 声纳传感器模型 | 第29-30页 |
| 3.2.2 运动映射直方图算法 | 第30-33页 |
| 3.2.3 改进的HIMM算法 | 第33-34页 |
| 3.3 基于声纳的地形建模算法研究 | 第34-40页 |
| 3.3.1 测距声纳 | 第34-36页 |
| 3.3.2 数字高程模型 | 第36-38页 |
| 3.3.3 等高线地形以及三维显示 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于声纳的AUV SLAM算法研究 | 第41-50页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 EKF SLAM算法 | 第41-45页 |
| 4.2.1 环境表示方法 | 第41-42页 |
| 4.2.2 数学模型 | 第42-43页 |
| 4.2.3 数据匹配 | 第43-45页 |
| 4.3 EKF原理与SLAM算法流程 | 第45-49页 |
| 4.3.1 EKF算法原理 | 第46-47页 |
| 4.3.2 SLAM算法过程 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 环境感知与地形建模方法试验验证及SLAM算法仿真 | 第50-63页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 AUV环境感知试验验证 | 第50-56页 |
| 5.2.1 试验系统设计 | 第50-51页 |
| 5.2.2 GPS定位系统 | 第51-52页 |
| 5.2.3 声纳系统试验 | 第52-54页 |
| 5.2.4 生成等高线 | 第54-55页 |
| 5.2.5 验证声纳信息 | 第55-56页 |
| 5.3 AUV地形建模试验验证 | 第56-58页 |
| 5.4 SLAM算法仿真实验 | 第58-62页 |
| 5.4.1 EKF SLAM定位仿真实验 | 第58-60页 |
| 5.4.2 EKF SLAM同步定位与制图实验 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
