基于超宽带和惯导数据融合的高精度室内定位系统
TOA论文 TDOA论文 超宽带定位论文 卡尔曼论文
论文详情
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 2 基于卡尔曼滤波器的定位数据融合研究 | 第12-38页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 基于惯导的定位研究 | 第12-20页 |
| 2.2.1 惯导的矫正分析 | 第12-15页 |
| 2.2.2 四元数姿态求解和坐标变换 | 第15-20页 |
| 2.3 基于超宽带的定位研究 | 第20-28页 |
| 2.3.1 TOA定位研究 | 第20-23页 |
| 2.3.2 TDOA定位研究 | 第23-28页 |
| 2.4 基于惯导和超宽带的定位数据融合研究 | 第28-35页 |
| 2.4.1 基于TOA的扩展卡尔曼数据融合定位研究 | 第28-32页 |
| 2.4.2 基于TDOA的无迹卡尔曼数据融合定位研究 | 第32-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-38页 |
| 3 基于卡尔曼滤波器的定位数据融合的仿真分析 | 第38-60页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 超宽带和惯导的扩展卡尔曼数据融合定位仿真 | 第38-49页 |
| 3.2.1 定点分析 | 第38-43页 |
| 3.2.2 水平匀速运动分析 | 第43-46页 |
| 3.2.3 加速度运动分析 | 第46-49页 |
| 3.3 超宽带和惯导的无迹卡尔曼数据融合定位仿真 | 第49-60页 |
| 3.3.1 定点分析 | 第49-53页 |
| 3.3.2 水平匀速运动分析 | 第53-55页 |
| 3.3.3 加速度运动分析 | 第55-60页 |
| 4 超宽带与惯导融合定位系统设计 | 第60-78页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 系统总体框架 | 第60-63页 |
| 4.2.1 总体设计要求 | 第60-61页 |
| 4.2.2 系统整体设计 | 第61-63页 |
| 4.3 运动传感系统设计 | 第63-70页 |
| 4.3.1 数据的采集与矫正 | 第64-68页 |
| 4.3.2 加速度的坐标系变换 | 第68-70页 |
| 4.4 超宽带定位系统设计 | 第70-75页 |
| 4.4.1 定位系统流程设计 | 第71-72页 |
| 4.4.2 通信的可靠性设计 | 第72-74页 |
| 4.4.3 系统容量设计 | 第74-75页 |
| 4.5 电源管理系统设计 | 第75-76页 |
| 4.6 硬件电路结构 | 第76-77页 |
| 4.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 5 组合室内定位系统实验 | 第78-86页 |
| 5.1 引言 | 第78页 |
| 5.2 数据融合定位系统实验分析 | 第78-85页 |
| 5.2.1 使用扩展卡尔曼和TOA的数据融合定位分析 | 第78-81页 |
| 5.2.2 使用无迹卡尔曼和TDOA的数据融合定位分析 | 第81-85页 |
| 5.3 本章小结 | 第85-86页 |
| 6 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第86页 |
| 6.2 未来研究与展望 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 附录 | 第96-97页 |
| A 作者在攻读学位期间发表的论文及专利目录 | 第96页 |
| B 作者在攻读学位期间参加的科研工作 | 第96-97页 |
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