基于触觉感知系统的机器人软抓取策略研究
软抓取论文 抓取策略论文 滑动检测论文 柔性触觉传感器论文
论文详情
致谢 | 第7-8页 |
摘要 | 第8-9页 |
abstract | 第9页 |
第一章 绪论 | 第14-24页 |
1.1 课题研究背景及意义 | 第14-16页 |
1.2 国内外研究现状 | 第16-21页 |
1.3 课题来源与主要内容 | 第21-24页 |
第二章 机器人软抓取的触觉感知系统构建 | 第24-36页 |
2.1 触觉传感器模型及原理分析 | 第24-26页 |
2.1.1 传感器结构设计及有限元仿真 | 第24-25页 |
2.1.2 传感器工作原理分析 | 第25-26页 |
2.2 触觉传感器制备 | 第26-27页 |
2.3 触觉传感器的三维力解耦 | 第27-29页 |
2.4 触觉传感器阵列及采集电路设计 | 第29-36页 |
2.4.1 触觉传感器阵列设计 | 第29-30页 |
2.4.2 阵列信号采集电路设计 | 第30-36页 |
第三章 机器人软抓取策略研究 | 第36-48页 |
3.1 基于触觉感知的材质识别算法研究 | 第36-39页 |
3.2 基于触觉感知的抓取状态识别算法研究 | 第39-42页 |
3.3 基于触觉感知的滑动方向检测算法研究 | 第42-48页 |
第四章 机器人软抓取实验设计及结果分析 | 第48-58页 |
4.1 软抓取实验方案设计 | 第48-50页 |
4.1.1 预抓取阶段 | 第49页 |
4.1.2 抓取阶段 | 第49-50页 |
4.2 实验结果与分析 | 第50-58页 |
4.2.1 材质识别结果与分析 | 第50-54页 |
4.2.2 抓取状态识别结果与分析 | 第54-57页 |
4.2.3 滑动方向识别结果与分析 | 第57-58页 |
第五章 总结与展望 | 第58-61页 |
5.1 总结 | 第58-59页 |
5.2 下一步工作及展望 | 第59-61页 |
参考文献 | 第61-66页 |
攻读硕士学位的学术活动及成果情况 | 第66-67页 |
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ABS4568930,这篇论文共67页
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