基于触觉感知系统的机器人软抓取策略研究

软抓取论文 抓取策略论文 滑动检测论文 柔性触觉传感器论文
论文详情
致谢第7-8页
摘要第8-9页
abstract第9页
第一章 绪论第14-24页
    1.1 课题研究背景及意义第14-16页
    1.2 国内外研究现状第16-21页
    1.3 课题来源与主要内容第21-24页
第二章 机器人软抓取的触觉感知系统构建第24-36页
    2.1 触觉传感器模型及原理分析第24-26页
        2.1.1 传感器结构设计及有限元仿真第24-25页
        2.1.2 传感器工作原理分析第25-26页
    2.2 触觉传感器制备第26-27页
    2.3 触觉传感器的三维力解耦第27-29页
    2.4 触觉传感器阵列及采集电路设计第29-36页
        2.4.1 触觉传感器阵列设计第29-30页
        2.4.2 阵列信号采集电路设计第30-36页
第三章 机器人软抓取策略研究第36-48页
    3.1 基于触觉感知的材质识别算法研究第36-39页
    3.2 基于触觉感知的抓取状态识别算法研究第39-42页
    3.3 基于触觉感知的滑动方向检测算法研究第42-48页
第四章 机器人软抓取实验设计及结果分析第48-58页
    4.1 软抓取实验方案设计第48-50页
        4.1.1 预抓取阶段第49页
        4.1.2 抓取阶段第49-50页
    4.2 实验结果与分析第50-58页
        4.2.1 材质识别结果与分析第50-54页
        4.2.2 抓取状态识别结果与分析第54-57页
        4.2.3 滑动方向识别结果与分析第57-58页
第五章 总结与展望第58-61页
    5.1 总结第58-59页
    5.2 下一步工作及展望第59-61页
参考文献第61-66页
攻读硕士学位的学术活动及成果情况第66-67页
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论文编号ABS4568930,这篇论文共67页
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