基于功能链矩阵算式步履式爬壁机器人优化设计
功能链论文 矩阵算式论文 方案设计论文 蚁群算法论文
论文详情
摘要 | 第4-5页 |
Abstract | 第5-6页 |
第1章 绪论 | 第9-16页 |
1.1 研究背景与意义 | 第9页 |
1.2 爬壁机器人国内外研究现状 | 第9-13页 |
1.3 方案生成方法国内外研究现状 | 第13页 |
1.4 方案评价决策方法国内外研究现状 | 第13-14页 |
1.5 本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
第2章 基于功能链矩阵算式步履式爬壁机器人设计方案 | 第16-25页 |
2.1 第一代步履式爬壁机器人 | 第16-18页 |
2.1.1 第一代步履式爬壁机器人结构 | 第16-17页 |
2.1.2 第一代步履式爬壁机器人设计目标 | 第17页 |
2.1.3 第一代步履式爬壁机器人存在的问题 | 第17-18页 |
2.2 基于功能链矩阵算式的设计方案生成方法 | 第18-20页 |
2.3 步履式爬壁机器人设计方案生成过程 | 第20-24页 |
2.3.1 步履式爬壁机器人功能链及其功能关联矩阵 | 第21页 |
2.3.2 步履式爬壁机器人功能元件矩阵 | 第21-23页 |
2.3.3 步履式爬壁机器人元件关系矩阵 | 第23页 |
2.3.4 步履式爬壁机器人设计方案矩阵 | 第23-24页 |
2.4 本章小结 | 第24-25页 |
第3章 步履式爬壁机器人设计方案评价模型 | 第25-38页 |
3.1 设计方案元件评价 | 第25-29页 |
3.1.1 设计方案元件评价树 | 第25-26页 |
3.1.2 层次分析法计算权重 | 第26-28页 |
3.1.3 设计方案元件评分 | 第28-29页 |
3.2 设计方案元件兼容性评价 | 第29-30页 |
3.2.1 相似性理论 | 第29-30页 |
3.2.2 相似度矩阵 | 第30页 |
3.3 步履式爬壁机器人设计方案评价模型 | 第30-37页 |
3.3.1 步履式爬壁机器人设计方案元件评分 | 第30-34页 |
3.3.2 步履式爬壁机器人设计方案元件兼容性评分 | 第34-37页 |
3.4 本章小结 | 第37-38页 |
第4章 步履式爬壁机器人方案优化 | 第38-45页 |
4.1 基于功能链的设计方案蚁群算法优化模型 | 第38-40页 |
4.2 方案优化流程 | 第40-41页 |
4.3 步履式爬壁机器人设计方案优化 | 第41-44页 |
4.4 本章小结 | 第44-45页 |
第5章 步履式爬壁机器人建模与实验测试 | 第45-54页 |
5.1 步履式爬壁机器人元件型号 | 第45-48页 |
5.2 步履式爬壁机器人建模 | 第48-51页 |
5.2.1 侧面直行装置 | 第49-50页 |
5.2.2 中间直行装置 | 第50页 |
5.2.3 机架 | 第50-51页 |
5.3 步履式爬壁机器人运动分解 | 第51-52页 |
5.3.1 纵向移动 | 第51-52页 |
5.3.2 横向移动 | 第52页 |
5.4 步履式爬壁机器人实验测试 | 第52-53页 |
5.5 本章小结 | 第53-54页 |
第6章 总结与展望 | 第54-56页 |
6.1 工作总结 | 第54页 |
6.2 研究展望 | 第54-56页 |
参考文献 | 第56-60页 |
致谢 | 第60-61页 |
个人简历、在校期间发表的学术论文与研究成果 | 第61页 |
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