| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 混联机床的研究现状及发展趋势 | 第11-15页 |
| 1.1.1 混联机床发展现状 | 第11-14页 |
| 1.1.2 混联机床发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.2 混联机床机构学理论研究 | 第15-18页 |
| 1.2.1 机床结构设计理论 | 第15页 |
| 1.2.2 机构运动学研究 | 第15-16页 |
| 1.2.3 机构动力学研究 | 第16-17页 |
| 1.2.4 计算机动态仿真 | 第17-18页 |
| 1.3 课题研究的背景与意义 | 第18-19页 |
| 1.4 论文的主要工作 | 第19-21页 |
| 第2章 混联机床机构运动学分析 | 第21-43页 |
| 2.1 混联机床机构分析 | 第21-23页 |
| 2.1.1 机床结构描述及特点 | 第21-22页 |
| 2.1.2 机构的自由度计算 | 第22-23页 |
| 2.2 混联机床的位置分析 | 第23-31页 |
| 2.2.1 并联机构的位置反解 | 第23-25页 |
| 2.2.2 平行约束机构的位置分析 | 第25-28页 |
| 2.2.3 机床位置正解的数值解 | 第28-31页 |
| 2.3 机床的输入输出速度和加速度分析 | 第31-38页 |
| 2.3.1 机构的一阶运动影响系数及速度分析 | 第32-35页 |
| 2.3.2 机构的二阶运动影响系数及加速度分析 | 第35-36页 |
| 2.3.3 混联机床的速度仿真 | 第36-38页 |
| 2.4 伸缩杆的速度分析 | 第38-39页 |
| 2.5 平行约束机构的速度分析 | 第39-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 混联机床运动性能研究 | 第43-51页 |
| 3.1 机床的工作空间分析 | 第43-47页 |
| 3.1.1 工作空间的影响因素 | 第43-44页 |
| 3.1.2 3-TPS混联机床工作空间的确定方法 | 第44-46页 |
| 3.1.3 机床工作空间搜索 | 第46-47页 |
| 3.2 机构的奇异性及灵巧性分析 | 第47-50页 |
| 3.2.1 机构的奇异性 | 第47-48页 |
| 3.2.2 机构的灵巧性 | 第48-50页 |
| 3.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 混联机床机构动力学分析 | 第51-59页 |
| 4.1 动平台的动能与势能 | 第51-52页 |
| 4.2 45°摆头的动能与势能 | 第52-53页 |
| 4.3 伸缩杆的动能与势能 | 第53-55页 |
| 4.4 平行约束机构的动能与势能 | 第55-56页 |
| 4.5 机构的动力学建模 | 第56-57页 |
| 4.5.1 动力学方程的标准形式 | 第56-57页 |
| 4.5.2 机构的动力学方程 | 第57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 混联机床运动学与动力学仿真 | 第59-75页 |
| 5.1 混联机床运动学与动力学仿真的意义 | 第59-60页 |
| 5.2 3-TPS混联机床的建模与导入 | 第60-61页 |
| 5.2.1 3-TPS混联机床的SolidWorks建模 | 第60页 |
| 5.2.2 SolidWorks2006与ADAMS2005的数据交换 | 第60-61页 |
| 5.3 3-TPS混联机床运动学与动力学仿真 | 第61-74页 |
| 5.3.1 三驱动杆速度加速度仿真分析 | 第62-67页 |
| 5.3.2 三驱动杆驱动力仿真分析 | 第67-71页 |
| 5.3.3 驱动电机的转速和功率 | 第71-73页 |
| 5.3.4 45°摆头的驱动转矩仿真分析 | 第73-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 结论与建议 | 第75-77页 |
| 6.1 结论 | 第75页 |
| 6.2 建议 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
