基于超声波技术的盲人行走障碍检测

盲人避障论文 超声波测距论文 卡尔曼滤波论文 目标跟踪论文
论文详情
摘要第5-6页
Abstract第6页
第一章 绪论第9-15页
    1.1 研究背景第9页
    1.2 测距技术的研究现状第9-12页
        1.2.1 超声波检测第10页
        1.2.2 微波检测第10-11页
        1.2.3 激光检测第11-12页
    1.3 目标检测与跟踪第12-13页
    1.4 研究内容第13页
    1.5 组织结构第13-15页
第二章 超声波测距技术研究第15-21页
    2.1 超声波测距原理第15页
    2.2 超声波探头工作过程第15-18页
        2.2.1 发射电路第16-17页
        2.2.2 接收电路第17-18页
    2.3 超声波传感器功能要求及选型第18-19页
    2.4 本章小结第19-21页
第三章 基于卡尔曼滤波的目标跟踪问题第21-39页
    3.1 卡尔曼滤波第21-24页
        3.1.1 卡尔曼滤波原理及特点第21-22页
        3.1.2 卡尔曼滤波参数处理第22-24页
    3.2 目标跟踪第24-25页
        3.2.1 目标跟踪问题第24-25页
        3.2.2 匀速直线运动的目标跟踪建模第25页
    3.3 扩展卡尔曼滤波第25-28页
        3.3.1 局部线性化第26-27页
        3.3.2 线性卡尔曼滤波第27页
        3.3.3 基于观测距离的扩展卡尔曼滤波目标跟踪算法第27-28页
    3.4 无迹卡尔曼滤波第28-31页
        3.4.1 无迹变换第28-29页
        3.4.2 无迹卡尔曼滤波算法的实现第29-30页
        3.4.3 基于观测距离的无迹卡尔曼滤波目标跟踪算法第30-31页
    3.5 两种滤波算法的算例仿真及比较第31-37页
        3.5.1 EKFD的算例仿真第31-33页
        3.5.2 UKFD的算例仿真第33-35页
        3.5.3 两种滤波算法的比较第35-37页
    3.6 本章小结第37-39页
第四章 盲人行走障碍检测系统的设计第39-51页
    4.1 系统总体架构第39-40页
    4.2 超声波测距模块第40-46页
        4.2.1 参数指标第40页
        4.2.2 接口及输出说明第40-42页
        4.2.3 发射角度及装置特点第42页
        4.2.4 测试及校正第42-45页
        4.2.5 超声波测距子程序第45-46页
    4.3 电子罗盘模块第46-48页
        4.3.1 接口说明第46页
        4.3.2 测试及校正第46-47页
        4.3.3 电子罗盘子程序第47-48页
    4.4 OLED显示模块第48-50页
        4.4.1 参数指标第48-49页
        4.4.2 接口说明第49页
        4.4.3 OLED显示子程序第49-50页
    4.5 数据处理第50页
    4.6 本章小结第50-51页
第五章 实验结果与分析第51-55页
    5.1 静止障碍物定位第51-54页
        5.1.1 平整障碍物定位第51-52页
        5.1.2 非平整障碍物定位第52-54页
    5.2 径向移动障碍物测速第54页
    5.3 本章小结第54-55页
第六章 总结与展望第55-57页
致谢第57-59页
参考文献第59-63页
作者简介第63页
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