| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题来源、研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 机器人结构国内外发展状况 | 第12-15页 |
| 1.2.1 并联机器人国内外发展状况 | 第12-14页 |
| 1.2.2 混联机器人国内外发展状况 | 第14-15页 |
| 1.3 机构误差分析与标定国内外现状 | 第15-20页 |
| 1.3.1 机构误差分析与标定简介 | 第15页 |
| 1.3.2 机构误差分析 | 第15-16页 |
| 1.3.3 机构误差建模 | 第16-17页 |
| 1.3.4 参数测量 | 第17页 |
| 1.3.5 机构误差参数辨识 | 第17-18页 |
| 1.3.6 机构误差补偿 | 第18-19页 |
| 1.3.7 运动学分析 | 第19-20页 |
| 1.4 本论文的主要工作 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-23页 |
| 第二章 混联机构介绍及其运动学分析 | 第23-37页 |
| 2.1 混联机构介绍 | 第23-24页 |
| 2.2 混联机构自由度计算 | 第24-26页 |
| 2.3 混联机构运动学正解计算 | 第26-29页 |
| 2.4 混联机构运动学反解计算 | 第29-32页 |
| 2.5 工作空间分析 | 第32-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 误差分析 | 第37-55页 |
| 3.1 误差分析总述 | 第37页 |
| 3.2 并联部分误差分析 | 第37-46页 |
| 3.2.1 并联部分误差模型建立 | 第37-39页 |
| 3.2.2 并联部分误差方程建立 | 第39页 |
| 3.2.3 并联部分姿态误差映射函数 | 第39-40页 |
| 3.2.4 并联部分位置误差映射函数 | 第40页 |
| 3.2.5 并联部分灵敏度模型建立 | 第40-41页 |
| 3.2.6 并联部分灵敏度实例分析 | 第41-43页 |
| 3.2.7 并联部分耦合灵敏度建模 | 第43-44页 |
| 3.2.8 并联部分耦合灵敏度分析实例 | 第44-46页 |
| 3.3 串联部分误差分析 | 第46-51页 |
| 3.3.1 串联部分误差建模 | 第46-48页 |
| 3.3.2 串联部分灵敏度分析 | 第48-50页 |
| 3.3.3 串联部分驱动误差分析 | 第50-51页 |
| 3.4 混联机构误差分析 | 第51-53页 |
| 3.4.1 混联机构误差建模 | 第51-52页 |
| 3.4.2 混联机构误差分析 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 误差标定原理 | 第55-61页 |
| 4.1 混联机构标定方法 | 第55-56页 |
| 4.2 并联部分标定原理 | 第56-59页 |
| 4.2.1 并联部分误差模型建立 | 第56页 |
| 4.2.2 并联部分参数辨识 | 第56-57页 |
| 4.2.3 并联部分参数补偿 | 第57-59页 |
| 4.3 串联部分标定原理 | 第59-60页 |
| 4.3.1 串联部分误差建模 | 第59页 |
| 4.3.2 串联部分参数辨识 | 第59页 |
| 4.3.3 串联部分误差补偿 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 标定仿真实验 | 第61-69页 |
| 5.1 并联部分误差标定 | 第61-65页 |
| 5.2 串联部分误差标定 | 第65-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 结论 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间获得的科研成果 | 第77页 |
