| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 螺旋锥齿轮倒角加工历史与现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国内外螺旋锥齿轮加工发展历史 | 第11-12页 |
| 1.2.2 螺旋锥齿轮齿顶倒角加工研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 并联机床的发展历史与研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 并联机床原理及特点 | 第13页 |
| 1.3.2 国内外并联机床的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第16页 |
| 1.4.2 课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 齿顶倒角机器人结构与控制方案设计 | 第18-24页 |
| 2.1 齿顶倒角机器人结构设计 | 第18-20页 |
| 2.1.1 结构设计 | 第18-19页 |
| 2.1.2 自由度计算 | 第19-20页 |
| 2.2 齿顶倒角机器人控制系统硬件结构设计 | 第20-23页 |
| 2.2.1 控制系统性能要求 | 第20页 |
| 2.2.2 控制系统基本结构 | 第20-21页 |
| 2.2.3 齿顶倒角机器人硬件平台设计 | 第21-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 齿顶倒角机器人运动学及工作空间分析 | 第24-39页 |
| 3.1 动平台位姿变换 | 第24-26页 |
| 3.1.1 欧拉角姿态描述法 | 第24-25页 |
| 3.1.2 姿态变换 | 第25-26页 |
| 3.2 位置逆解分析与逆解选择方法 | 第26-27页 |
| 3.2.1 位置逆解分析 | 第26-27页 |
| 3.2.2 逆解选择方法 | 第27页 |
| 3.3 齿顶倒角机器人几何约束分析 | 第27-30页 |
| 3.3.1 丝杠行程约束 | 第28页 |
| 3.3.2 虎克铰圆锥摆角约束 | 第28-29页 |
| 3.3.3 连杆干涉约束 | 第29-30页 |
| 3.4 工作空间求解与计算实例 | 第30-38页 |
| 3.4.1 工作空间概述 | 第30-31页 |
| 3.4.2 工作空间分析 | 第31-32页 |
| 3.4.3 关键技术 | 第32-35页 |
| 3.4.4 工作空间计算实例 | 第35-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于CAD的齿顶倒角NC代码自动编程 | 第39-53页 |
| 4.1 数控编程方法简介 | 第39-40页 |
| 4.1.1 手工编程 | 第39页 |
| 4.1.2 计算机辅助数控编程 | 第39-40页 |
| 4.2 齿顶倒角NC代码自动编程模块设计 | 第40-45页 |
| 4.2.1 需求分析 | 第40-41页 |
| 4.2.2 齿顶倒角加工原理 | 第41页 |
| 4.2.3 关键技术 | 第41-44页 |
| 4.2.4 接口分析 | 第44-45页 |
| 4.3 齿顶倒角NC代码自动编程模块实现 | 第45-52页 |
| 4.3.1 UG/Open二次开发技术简介 | 第45-46页 |
| 4.3.2 模块开发过程 | 第46-48页 |
| 4.3.3 模块使用实例 | 第48-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 齿顶倒角机器人控制系统软件设计与开发 | 第53-64页 |
| 5.1 软件功能分析 | 第53-55页 |
| 5.1.1 功能需求分析 | 第53-54页 |
| 5.1.2 人机界面设计 | 第54-55页 |
| 5.2 软件功能详细设计 | 第55-60页 |
| 5.2.1 读取及编译NC代码 | 第55-56页 |
| 5.2.2 显示待加工轨迹 | 第56-57页 |
| 5.2.3 NC程序检查 | 第57-58页 |
| 5.2.4 齿顶倒角轨迹插补 | 第58-60页 |
| 5.3 控制系统使用实例 | 第60-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
