基于变论域模糊控制的轿车平顺性研究
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随着经济的快速发展,人们生活水平不断提高,轿车已经走进千家万户,但当汽车高速行驶时,由于路面不平以及车辆内部部件的运动激发整车的振动,使得振动问题变得突出,直接影响了汽车行驶平顺性与乘坐的舒适性及安全性等问题,越来越多人对于汽车的性能提出了更高的要求。因此,传统的被动悬架技术已不能满足需求,先进的可控制的车辆半主动悬架技术将会在轿车上被广泛研究和采用。为验证使用磁流变减振器的半主动悬架的汽车具有有较好的行驶平顺性,本文以某轿车为研究对象,建立了简化的整车模型,并将整车的动力学微分方程变换为空间状态方程,在Matlab/Simulink软件中建立典型的B级路面仿真模型和磁流变减振器仿真模型,基于这两个仿真子模型建立整车的控制仿真模型,进行控制仿真实验。针对汽车的悬架系统具有非线性强的特点,本文采用可对论域进行实时调节的变论域模糊控制。本文分别对以三个不同的速度行驶在B、C两种等级路面上的汽车半主动空气悬架系统进行动力学性能仿真分析。为提高对仿真数据分析的效率和精确率,将Matlab和ADAMS的后处理联合起来对数据进行处理。通过对轿车悬架进行被动、模糊控制、变论域模糊控制仿真,得出平顺性评价指标:质心加速度、质心位移、俯仰角加速度以及侧倾角加速度的时域仿真结果,并对各评价指标的均方根值进行了对比分析。同时对以30m/s的速度行驶在B级路面的轿车每个轮胎动载荷也进行了不同控制的对比分析。通过对仿真结果的分析,我们可以很明显的知道采用了变论域模糊控制的半主动悬架,能更有效的改善车辆的行驶平顺性,其中质心加速度的改善更是达到40%以上,并很大程度上减小对路面的破坏。
中文摘要 | 第3-4页 |
ABSTRACT | 第4-5页 |
第一章 绪论 | 第8-18页 |
1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
1.2 国内外减振器的发展 | 第9-13页 |
1.2.1 减振器的分类及应用 | 第9-11页 |
1.2.2 国外磁流变减振器的发展历程 | 第11-13页 |
1.2.3 国内磁流变减振器的发展历程 | 第13页 |
1.3 半主动悬挂系统的控制策略 | 第13-15页 |
1.4 汽车行驶平顺性研究发展 | 第15-16页 |
1.5 本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
第二章 整车动力学模型的建立 | 第18-28页 |
2.1 模型概述 | 第18-19页 |
2.2 磁流变减振器 | 第19-23页 |
2.2.1 磁流变效应的特征 | 第19页 |
2.2.2 磁流变减振器的工作原理 | 第19-21页 |
2.2.3 磁流变减振器的数学模型 | 第21-22页 |
2.2.4 磁流变减振器性能的优缺点 | 第22-23页 |
2.3 基于磁流变减振器整车模型的建立 | 第23-27页 |
2.4 本章小结 | 第27-28页 |
第三章 路面模型和整车动力学模型的 SIMULINK 仿真 | 第28-34页 |
3.1 SIMULINK 简介 | 第28页 |
3.2 路面不平度及路面模型 | 第28-31页 |
3.2.1 路面不平度及路面划分 | 第28-30页 |
3.2.2 路面模型的建立及仿真 | 第30-31页 |
3.3 七自由度整车被动仿真模型的建立 | 第31-33页 |
3.4 磁流变减振器仿真子模型 | 第33页 |
3.5 本章小结 | 第33-34页 |
第四章 半主动悬架变论域模糊控制系统设计 | 第34-52页 |
4.1 模糊控制的基础理论 | 第34-37页 |
4.1.1 基本定义及术语 | 第34-35页 |
4.1.2 模糊控制器的结构 | 第35-37页 |
4.2 变论域模糊控制理论基础 | 第37-40页 |
4.2.1 基于函数模型的伸缩因子 | 第37-38页 |
4.2.2 基于模糊推理的伸缩因子 | 第38页 |
4.2.3 两输入单输出变论域模糊控制器 | 第38-40页 |
4.3 变论域模糊控制器的设计 | 第40-46页 |
4.3.1 变论域模糊控制原理 | 第40-41页 |
4.3.2 输入输出变量的模糊化 | 第41页 |
4.3.3 隶属函数的确定 | 第41-43页 |
4.3.4 量化因子与比例因子的确定 | 第43页 |
4.3.5 模糊控制规则的制定 | 第43-46页 |
4.3.6 模糊判决 | 第46页 |
4.4 变论域模糊控制器在 Simulink 中的建立 | 第46-48页 |
4.5 变论域模糊控制系统仿真模型的建立 | 第48-50页 |
4.6 本章小结 | 第50-52页 |
第五章 仿真结果分析 | 第52-70页 |
5.1 行驶平顺性评价方式 | 第52-55页 |
5.1.1 影响平顺性的因素 | 第52-53页 |
5.1.2 平顺性评价方法 | 第53-55页 |
5.2 车辆行驶平顺性仿真结果及分析 | 第55-65页 |
5.3 轮胎动载荷的仿真结果及分析 | 第65-67页 |
5.4 本章小结 | 第67-70页 |
第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
6.1 总结 | 第70-71页 |
6.2 研究展望 | 第71-72页 |
参考文献 | 第72-76页 |
致谢 | 第76-77页 |
附表一 | 第77-78页 |
攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第78-79页 |
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