| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第13-16页 |
| 1.2 国内外电动汽车研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 轮毂驱动电动汽车电子差速控制系统研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4 论文研究目的与内容 | 第20-22页 |
| 1.4.1 论文研究目的 | 第20页 |
| 1.4.2 论文研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 轮毂无刷直流电机控制策略 | 第22-32页 |
| 2.1 轮毂无刷直流电机工作原理 | 第22-25页 |
| 2.2 轮毂无刷直流电机PWM调速原理 | 第25-28页 |
| 2.3 轮毂无刷直流电机PID控制策略 | 第28-31页 |
| 2.3.1 轮毂电机PID控制原理 | 第28-29页 |
| 2.3.2 PID参数整定 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 电子差速控制系统总体方案设计 | 第32-46页 |
| 3.1 基于PIDNN的驱动轮转速控制电子差速总体方案 | 第32-33页 |
| 3.2 Ackerman转向模型原理 | 第33-34页 |
| 3.3 驱动轮实际速度检测原理 | 第34-35页 |
| 3.4 PIDNN结构及其算法 | 第35-45页 |
| 3.4.1 PIDNN结构 | 第36-38页 |
| 3.4.2 SPIDNN前向算法 | 第38-39页 |
| 3.4.3 SPIDNN反传算法 | 第39-43页 |
| 3.4.4 SPIDNN连接权重初值的选取 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 电子差速控制系统硬件设计 | 第46-57页 |
| 4.1 系统硬件总体框架 | 第46-47页 |
| 4.2 器件选型 | 第47-49页 |
| 4.2.1 轮毂电机参数选择 | 第47-48页 |
| 4.2.2 电机控制器参数选择 | 第48-49页 |
| 4.2.3 传感器参数选择 | 第49页 |
| 4.3 MCU最小系统模块设计 | 第49-51页 |
| 4.3.1 微处理器的选择 | 第49-50页 |
| 4.3.2 微处理器最小系统电路 | 第50-51页 |
| 4.4 电源模块电路设计 | 第51-53页 |
| 4.5 霍尔信号隔离整形模块电路设计 | 第53-54页 |
| 4.6 CAN通信模块电路设计 | 第54-55页 |
| 4.7 硬件抗干扰设计 | 第55-56页 |
| 4.8 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 电子差速控制系统软件设计 | 第57-68页 |
| 5.1 软件开发环境介绍 | 第57页 |
| 5.2 软件总体框架及执行流程 | 第57-59页 |
| 5.3 各功能模块程序设计 | 第59-67页 |
| 5.3.1 CAN通信模块程序设计 | 第59-60页 |
| 5.3.2 驱动轮目标速度计算模块程序设计 | 第60-61页 |
| 5.3.3 驱动轮实际速度检测模块程序设计 | 第61-65页 |
| 5.3.4 PIDNN算法模块程序设计 | 第65-66页 |
| 5.3.5 PWM输出模块 | 第66-67页 |
| 5.4 软件可靠性设计 | 第67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 电子差速控制系统性能测试 | 第68-88页 |
| 6.1 系统测试平台 | 第68-69页 |
| 6.2 霍尔信号隔离整形测试 | 第69-70页 |
| 6.2.1 实验设计 | 第69页 |
| 6.2.2 实验结果 | 第69-70页 |
| 6.3 电机PWM调速测试 | 第70-73页 |
| 6.3.1 实验设计 | 第70-71页 |
| 6.3.2 实验结果 | 第71-73页 |
| 6.4 PIDNN连接权重初值的确定 | 第73-75页 |
| 6.4.1 实验设计 | 第73页 |
| 6.4.2 实验结果 | 第73-75页 |
| 6.5 车辆直线加减速行驶时驱动轮转速控制性能测试 | 第75-77页 |
| 6.5.1 实验设计 | 第75-76页 |
| 6.5.2 实验结果 | 第76-77页 |
| 6.6 车辆转向行驶时驱动轮差速控制性能测试 | 第77-87页 |
| 6.6.1 实验设计 | 第78页 |
| 6.6.2 实验结果 | 第78-87页 |
| 6.7 本章小结 | 第87-88页 |
| 第七章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 7.1 总结 | 第88页 |
| 7.2 展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 硕士期间科研成果 | 第94页 |
