| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 课题来源及主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.3 本章小结 | 第13-14页 |
| 2 机器人总体设计方案及系统组成 | 第14-20页 |
| 2.1 总体设计方案 | 第14-15页 |
| 2.2 运动控制系统 | 第15-17页 |
| 2.3 立体视觉开发平台 | 第17-19页 |
| 2.3.1 BumblebeeⅡ双目摄像机 | 第17-18页 |
| 2.3.2 软件开发包 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 3 双目立体视觉技术 | 第20-32页 |
| 3.1 摄像机模型中的坐标系描述 | 第20-24页 |
| 3.2 摄像机标定 | 第24-27页 |
| 3.2.1 传统的摄像机标定 | 第24-26页 |
| 3.2.2 摄像机自标定 | 第26-27页 |
| 3.2.3 双目摄像机标定 | 第27页 |
| 3.3 立体匹配 | 第27-29页 |
| 3.3.1 特征提取 | 第28页 |
| 3.3.2 匹配准则 | 第28-29页 |
| 3.3.3 匹配方法 | 第29页 |
| 3.4 双目视差及深度信息获取原理 | 第29-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 结合视觉和RFID 的巡检机器人定位 | 第32-45页 |
| 4.1 机器人定位方法介绍 | 第32-33页 |
| 4.2 基于RFID 的巡检机器人粗略定位 | 第33-37页 |
| 4.2.1 RFID 技术简介 | 第34-35页 |
| 4.2.2 RFID 环境设置 | 第35-37页 |
| 4.2.3 巡检机器人相对定位 | 第37页 |
| 4.3 基于视觉的巡检机器人精确定位 | 第37-44页 |
| 4.3.1 单应矩阵测量原理 | 第38-39页 |
| 4.3.2 路标识别与精确定位 | 第39-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 基于立体视觉的巡检机器人导航 | 第45-54页 |
| 5.1 基于立体视觉的障碍物高度检测方法 | 第45-48页 |
| 5.1.1 基于重投影变换的障碍物高度检测 | 第45-46页 |
| 5.1.2 基于v视差图的障碍物高度检测 | 第46-47页 |
| 5.1.3 利用角度关系检测障碍物高度 | 第47-48页 |
| 5.1.4 通过坐标转换检测障碍物高度 | 第48页 |
| 5.2 基于点到平面距离的障碍物高度检测 | 第48-52页 |
| 5.2.1 道路模型假设 | 第48-49页 |
| 5.2.2 道路平面方程的求取 | 第49-51页 |
| 5.2.3 高度图的求取 | 第51-52页 |
| 5.3 导航避障策略 | 第52-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 6 实验结果分析 | 第54-64页 |
| 6.1 路标识别实验 | 第55页 |
| 6.2 RFID 与视觉结合的定位实验 | 第55-56页 |
| 6.3 道路平面方程仿真实验 | 第56-64页 |
| 6.3.1 高度图仿真对比实验 | 第60-61页 |
| 6.3.2 高度图的图像处理实验 | 第61-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间发表的与学位论文内容相关的学术论文及研究成果 | 第70-71页 |
