基于能量均衡的围捕任务分配方法研究

水下机器人论文 围捕模型论文 轨迹预测论文 能量均衡论文
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摘要第6-7页
abstract第7-8页
第1章 绪论第11-19页
    1.1 课题研究目的和意义第11-12页
    1.2 国内外研究现状第12-17页
        1.2.1 多机器人研究现状第12-14页
        1.2.2 机器人围捕研究现状第14-16页
        1.2.3 机器人任务分配研究现状第16-17页
    1.3 本文研究主要内容第17-18页
    1.4 论文组织结构及内容安排第18-19页
第2章 目标机器人轨迹预测方法研究第19-29页
    2.1 引言第19页
    2.2 目标机器人运动轨迹预测第19-28页
        2.2.1 预测基本方法第19-21页
        2.2.2 马尔可夫预测法第21-25页
        2.2.3 运动轨迹预测方法PMUT第25-28页
    2.3 本章小结第28-29页
第3章 均衡能耗的围捕任务分配方法研究第29-46页
    3.1 引言第29页
    3.2 围捕模型第29-32页
        3.2.1 多层围捕模型第29-31页
        3.2.2 AUV系统第31-32页
    3.3 基于PMUT围捕方法第32-33页
    3.4 任务分配简述第33-35页
    3.5 AUV能量消耗模型第35-36页
        3.5.1 AUV通信能耗模型第35-36页
        3.5.2 AUV运动能耗模型第36页
    3.6 围捕任务分配方法第36-38页
    3.7 能量均衡方法第38-42页
    3.8 改进的能量均衡方法第42-44页
    3.9 本章小结第44-46页
第4章 实验设计及结果分析第46-62页
    4.1 实验环境第46-48页
        4.1.1 MobileSim简介第46-47页
        4.1.2 Mapper3简介第47-48页
    4.2 实验过程及结果分析第48-60页
        4.2.1 运动轨迹预测方法性能测试第48-49页
        4.2.2 能量均衡围捕任务分配方法性能测试第49-53页
            4.2.2.1 TAM仿真实验第50-51页
            4.2.2.2 EBS及IEBS仿真实验第51-52页
            4.2.2.3 TAEB及TAIEB仿真实验第52-53页
        4.2.3 能量均衡围捕方法性能测试第53-60页
            4.2.3.1 围捕系统寿命性能测试第55-57页
            4.2.3.2 围捕时间及围捕成功率性能测试第57-60页
    4.3 本章小结第60-62页
结论第62-64页
参考文献第64-69页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第69-70页
致谢第70页
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