利用后触碰速度匹配的柔性控制捕获自由浮动目标

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Abstract第5页
1 Introduction第7-10页
    1.1 Problem statement第8-10页
2 Theory第10-28页
    2.1 Contact modeling第10-12页
        2.1.1 Discrete models第10-11页
        2.1.2 Continuous models第11-12页
    2.2 Free floating dynamics第12-14页
    2.3 Impedance control第14-16页
    2.4 Literature review第16-28页
        2.4.1 The concept of impedance matching第17-23页
        2.4.2 A study on the virtual mass第23-26页
        2.4.3 A control strategy based on relative coordinates第26-28页
3 Method第28-51页
    3.1 State space approach第28-37页
        3.1.1 Port-Hamiltonian system description第29-30页
        3.1.2 Algebraic formulation第30-31页
        3.1.3 Behavior of the solution第31-37页
    3.2 Proposition of a simpler model第37-51页
        3.2.1 System model第38-41页
        3.2.2 Eigenvalue analysis第41-45页
        3.2.3 Parameter tuning第45页
        3.2.4 Simulation第45-48页
        3.2.5 Experiment第48-51页
4 Conclusion第51-52页
Appendices第52-60页
    A Maximization of imaginary power transfer第53-54页
    B Frequency analysis of a robot-controller coupling第54-57页
    C Testing of a force torque sensor第57-60页
        C.1 Noise and bias characterization第57-58页
        C.2 Crosstalk第58-59页
        C.3 Grounding effects第59-60页
Acknowledgements第60-61页
Bibliography第61-64页
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